ロボット制作体験記

会社員を辞めてさほど間もない頃、ホンダの二足歩行ロボットASIMOが世界を賑わせていました。私もこの分野に非常に興味があり、ちょうどタイミングよく福岡でロボット展が開催されるのを知り、現在のロボットの開発動向を調査しに行きました。そこで、モルフという小型ヒューマノイドを見てその技術レベルの高さに惚れ込み、「俺もこのようなロボットを創ってやろう」と考えました。最も大事な資金ですが、過分な退職金をもらっていたので、これで何とかしようと考えました。早速、近くでもある国立の九州工業大学の図書館で日本ロボット学会の論文集に目をつけ、必要と思われる論文を徹底的にコピーして読みあさりました。そして開発室と称して自宅の6畳の一室に製作に必要な機械を購入しセットアップしてスタートしました。まずは、構想を盛り込んだ開発計画書というのを作成し、これに基づき図面を自前のAutoCAD LT（2次元CAD）を駆使して12DOF（12自由度）のヒューマノイドの脚部を、CADと首っ引きで描き上げました。そして、足の駆動のアクチェータとして前述のモルフの真似をしてラジコン用のハイトルクのサーボモーターを20個ほど20万円強で購入し製作に取り組みました。私の設計では脚部本体をアルミ加工とその板金加工でつくり、サーボモーターや駆動部のベアリングを組み込み組み立てました。加工と言っても技能は無いわけですので工夫の連続で非常に苦労してつくりました。ハードウエアができたら次は制御系のハイスペックマイコンと歩行プログラムに取り組みました。制御系の文献を調べたり、この道の専門家に教えてもらったりしながらC言語で歩行プログラムを書こうとしました。しかし、C言語にはポインタという難解な概念の記述があり、ロボットのプログラムはこのポインタが頻出するので悩みに悩みました。悩み抜いた私は半ばやけくそで、事もあろうに専門誌に公開されていたプログラムをそのまんま流用してしまいました。私のような中途半端な性分ではこうなってしまうんですよね。新規性も独創性もあったもんではないです。ただのパクリです。それでも制御系の構成だけは立派で、PCから無線でマイコンを制御できました。そして、問題の歩行実験です。PCからコマンドを打ち、家族の前で緊張の瞬間を迎えました。そしたら驚いたことにパクリのプログラムにもかかわらず、きちんと一歩いっぽ歩きました。私の技術は赤ん坊のハイハイレベルですが、例のプログラムが優秀だったため、3メートル位歩行しパタンと倒れてしまいました。どなたか申しておりました。「人間というものは一生一つの分野で生きてゆくものだ」と。私は元々、機械屋なので電子工学には無理があったわけです。その時点では難易度の高い制御プログラムを書くなんて、できるわけがないです。この一件で、越えられない壁に直面すると逃げと言うかパクリをしてしまう情けない性分を嫌と言うほど思い知りました。総額100万円ほどの授業料でしたが、私にとっては己を知る良い経験になったと思います。